今天江蘇南山電子向大家介紹一款高精度陀螺儀模塊，即EPSON的GGPM61六軸陀螺儀模塊，它是可以應(yīng)用于AGV汽車機(jī)器人的慣性導(dǎo)航模塊。

眾所周知，慣性測量單元IMU的GGPM61有兩種接口模式，分別是I2C模式和UART模式。當(dāng)Pin1，Mode/INT腳在上電過程中保持為低電平的情況下，模組進(jìn)入串口通訊模式當(dāng)Pin1外接上拉電阻，并且保證在上電過程中為高電平的情況下，模組進(jìn)入I2C通訊模式。那么在兩種接口模式應(yīng)用時(shí)，有哪些注意事項(xiàng)呢？

上電復(fù)位與校準(zhǔn)

(1)GGPM61串口模式上電穩(wěn)定后，請保持機(jī)器靜止，經(jīng)過10秒鐘以后，通過主控（MCU）對模組進(jìn)行陀螺儀零偏校準(zhǔn)，首先發(fā)送控制命令1，請求模組停止自動(dòng)發(fā)送數(shù)據(jù)，在模組停止自動(dòng)發(fā)送數(shù)據(jù)以后，發(fā)送控制命令3對模組進(jìn)行陀螺儀零偏自動(dòng)校準(zhǔn)，校準(zhǔn)時(shí)間大概3-5秒鐘左右，3-5秒鐘以后，模組零偏校準(zhǔn)結(jié)束。零偏校準(zhǔn)結(jié)束后，如果有必要可以對Yaw角清零，通過發(fā)送控制命令4執(zhí)行yaw角清零，后執(zhí)行控制命令2使能模組數(shù)據(jù)自動(dòng)發(fā)送功能，模組開始進(jìn)入正常的工作狀態(tài)，開機(jī)過程結(jié)束。在模組校準(zhǔn)期間，請保持機(jī)器靜止，不要移動(dòng)或啟動(dòng)機(jī)器行走，這個(gè)期間的任何不穩(wěn)定性有可能會(huì)降低校準(zhǔn)的精度。為了進(jìn)一步提升檢測精度，建議在上電后的5分鐘以后再執(zhí)行一次陀螺儀的零偏校準(zhǔn)指令，操作步驟同上，這樣可以保證得到更高的精度。

(2)GGPM61的I2C模式上電穩(wěn)定后，請保持機(jī)器靜止，經(jīng)過10秒鐘以后，通過主控（MCU）對模組進(jìn)行陀螺儀零偏校準(zhǔn)，首先發(fā)送控制命令2對模組進(jìn)行陀螺儀零偏自動(dòng)校準(zhǔn)，校準(zhǔn)時(shí)間大概3-5秒鐘左右，3-5秒鐘以后，模組零偏校準(zhǔn)結(jié)束。零偏校準(zhǔn)結(jié)束后，如果有必要可以對Yaw角清零，通過發(fā)送控制命令1執(zhí)行yaw角清零，模組開始進(jìn)入正常的工作狀態(tài)，開機(jī)過程結(jié)束。在模組校準(zhǔn)期間，請保持機(jī)器靜止，不要移動(dòng)或啟動(dòng)機(jī)器行走，這個(gè)期間的任何不穩(wěn)定性有可能會(huì)降低校準(zhǔn)的精度。

(3)為了進(jìn)一步提升檢測精度，建議在上電后的5分鐘以后再執(zhí)行一次GGPM61陀螺儀的零偏校準(zhǔn)指令，操作步驟同上，這樣可以保證得到更高的精度。

GGPM61的其它注意事項(xiàng)

(1)模組的安裝角度，請盡量水平安裝，模組的法線和機(jī)器的旋轉(zhuǎn)軸平行

(2)模組務(wù)必可靠安裝，保證工作過程中不松動(dòng)

(3)模組盡量不要靠近熱源，發(fā)熱大的或者發(fā)熱變化大的區(qū)域，比如電源功率部分，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)功率部分，主MCU，這些地方通常發(fā)熱比較厲害，而且冷熱不均勻

(4)運(yùn)行過程中，盡量平穩(wěn)，避免大的碰撞，避免突然之間大角度的旋轉(zhuǎn)，盡量按照（停止，加速，勻速，減速，停止）這樣的運(yùn)動(dòng)行為保證運(yùn)動(dòng)的平滑性

(5)工作過程中盡量避免一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)，盡量讓旋轉(zhuǎn)的總的角度和的值*小，特別是在避障過程中避免一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)，當(dāng)發(fā)現(xiàn)一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)的角度值比較大，則找到適當(dāng)?shù)臋C(jī)會(huì)反方向旋轉(zhuǎn)回來，盡量讓總的角度值值達(dá)到*小值

關(guān)于GGPM61的焊接

此模組按照SMD設(shè)計(jì)，可以過回流焊，可以滿足無鉛回流焊的要求，然而，為了保證*佳的性能要求，我們建議采用手焊的方式，避免回流焊的高溫沖擊對模組帶來的一些影響。

江蘇南山電子是EPSON/愛普生（中國）有限公司授權(quán)代理商，歡迎咨詢選購應(yīng)用于AGV汽車機(jī)器人的慣性導(dǎo)航模塊的GGPM61。