今天江蘇南山電子向大家介紹一款高精度單軸陀螺儀模塊，即EPSON的GGPM01LK陀螺儀模塊，該款陀螺儀廣泛應(yīng)用于掃地機(jī)器人等相關(guān)產(chǎn)品中。本文重點(diǎn)介紹單軸陀螺儀模塊GGPM01LK的UART串口通信模式應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)。

1、GGPM01LK的UART串口協(xié)議：

2、數(shù)據(jù)輸出格式：

a．第一個(gè)字節(jié)是不重要的；

b．HEAD是固定的0xFF和0xFF；

c．END是固定的0x0D和0x0A；

d．CHECKSUM = HEAD + RATE +ANGLE；

e．CRC/Byte(10) = Byte(0) + Byte(1) + … + Byte(9)；

f．STATUS/Byte(8)表示陀螺儀模塊的狀態(tài)：

        0x00代表模組為正常模塊，0x01代表模組為請(qǐng)求模式。

3、GGPM01LK的上電復(fù)位與自校準(zhǔn)：

上電后，通過MCU的GPIO端口對(duì)模組進(jìn)行復(fù)位，在模組復(fù)位期間，請(qǐng)保持機(jī)器靜止，不要移動(dòng)或啟動(dòng)機(jī)器行走，大概需要保持3~5秒鐘，這個(gè)過程模組會(huì)進(jìn)行初始的校準(zhǔn)，這個(gè)期間的任何不穩(wěn)定性都有可能會(huì)增加校準(zhǔn)的時(shí)間和降低校準(zhǔn)的精度。

4、GGPM01LK的關(guān)于狀態(tài)標(biāo)準(zhǔn)位的進(jìn)一步說明：

如果這個(gè)字節(jié)的值為0x01，則表明模組請(qǐng)求主機(jī)在接下來方便的時(shí)候需要做一個(gè)短暫的停留等待，模組會(huì)通過這個(gè)短暫的停留來修正運(yùn)行過程中產(chǎn)生的誤差，一旦修正完畢，這個(gè)標(biāo)志位會(huì)清零。這個(gè)修正的過程大概需要1~2秒。

模組大概會(huì)在每過1分鐘以后向主機(jī)發(fā)送請(qǐng)求標(biāo)志，如果主機(jī)響應(yīng)了每一次的請(qǐng)求，那一個(gè)小時(shí)大概會(huì)增加2分鐘左右的時(shí)間。客戶可以根據(jù)實(shí)際的情況來決定是否需要響應(yīng)這個(gè)請(qǐng)求。

5、其它注意事項(xiàng)：

a．模組的安裝角度，請(qǐng)盡量水平安裝，模組的法線和機(jī)器的旋轉(zhuǎn)軸平行；

b．模組務(wù)必可靠安裝，保證工作過程中不松動(dòng)；

c．模組盡量不要靠近熱源，發(fā)熱大的或者發(fā)熱變化大的區(qū)域，比如電源功率部分，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)功率部分等，這些地方通常發(fā)熱比較厲害，而且冷熱不均勻；

d．運(yùn)行過程中，盡量平穩(wěn)，避免大的碰撞，避免突然之間大角度的旋轉(zhuǎn)，盡量按照（停止，加速，勻速，減速，停止）這樣的運(yùn)動(dòng)行為保證運(yùn)動(dòng)的平滑性；

e．工作過程中盡量避免一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)，盡量讓旋轉(zhuǎn)的總的角度和的絕對(duì)值最小，特別是在避障過程中避免一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)，當(dāng)發(fā)現(xiàn)一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)的角度值比較大，則找到適當(dāng)?shù)臋C(jī)會(huì)反方向旋轉(zhuǎn)回來，盡量讓總的角度值絕對(duì)值達(dá)到最小值。

江蘇南山電子是EPSON/愛普生（中國(guó)）有限公司授權(quán)代理商，歡迎咨詢選購(gòu)應(yīng)用于掃地機(jī)器人等的GGPM01LK。